Journal of Materials and Mechatronics: A

Yazarlar: Şirin ADA, Serkan ÇAŞKA

Konular:Robotik

Anahtar Kelimeler:Robotik,İleri kinematik model,Yapay sinir ağları

Özet: Günümüzde endüstriyel robotlar üretimin her aşamasında geniş ölçüde kullanılmaktadır. Robotlar özellikle ark kaynağı uygulamalarında genellikle bir kaynak konumlandırıcı ile birlikte kullanılmaktadır. Bu sayede kaynak hızı artmakta ve robot kontrolü kolaylaşmaktadır. Son yıllarda, robotların kinematik modellerinin oluşturulmasında yapay zeka tabanlı yöntemler yaygınlaşmıştır. Bu çalışmada 3 serbestlik dereceli kaynak konumlandırıcının ileri kinematik modeli yapay sinir ağları (YSA) ile elde edilmiştir. Yapay sinir ağındaki öğrenme algoritması türü ve gizli katmanda yer alan sinir hücresi sayısı değiştirilerekiyi modellemenin bu parametrelerin hangi değerlerinde gerçekleştiği tespit edilmiştir. Elde edilen YSA modellerindeyüksek modelleme başarısının gizli katmanında 20 sinir hücresi bulunan ve Levenberg-Marquardt eğitim yöntemiyle elde edilen modelde gerçekleştiği tespit edilmiştir.

---