Teknik Bilimler Dergisi

Teknik Bilimler Dergisi

Otonom Bir Mobil Robotun Kayan Kipli Kontrol Yöntemi İle Yörünge Ve Hız Kontrolü Ve PID Kontrol İle Kıyaslanması

Yazarlar: Necati KURTLUCAN, Mahit GÜNEŞ

Cilt 8 , Sayı 2 , 2018 , Sayfalar 40 - 45

Konular:-

Anahtar Kelimeler:Kayan kip kontrol algoritması (SMC),PID kontrol algoritması,Otonom mobil robot

Özet: Bu çalışmada otonom bir mobil robotun matematiksel modeli çıkarılmış ve bulunan parametreler kullanılarak MATLAB yardımıyla PID (Proportional Integral Derivative)  ve Kayan Kipli Kontrol (Sliding Mode Control (SMC)) sistemleri ile hız ve yörünge kontrolü simülasyonu yapılmıştır. Ayrıca günümüzde yaygın olarak kullanılan PID (proportional integral derivative) kontrol algoritması ile Kayan Kipli Kontrol algoritmaları hakkında bilgiler verilmiştir. PID katsayıları Ziegler Nichols yöntemi ile bulunmuştur. Deneysel olarak ölçülen giriş-çıkış değerleri hesaplanarak transfer fonksiyonu bulunmuşur. Bulunan değerler Kayan Kipli kontrol algoritmalarında kullanılmıştır. PID ile Kayan Kipli kontrol aynı sistem üzerinde simülasyonda gösterilmiştir. Çıkan simülasyon sonuçlarına göre PID ve SMC kontrolör sistemleri karşılaştırılarak, hangi kontrol algoritmasının otonom mobil robotumuz için daha uygun olduğu görülmüştür

ATIFLAR
Atıf Yapan Eserler
Henüz Atıf Yapılmamıştır
KAYNAK GÖSTER
BibTex
KOPYALA
@article{2018, title={Otonom Bir Mobil Robotun Kayan Kipli Kontrol Yöntemi İle Yörünge Ve Hız Kontrolü Ve PID Kontrol İle Kıyaslanması}, volume={8}, number={40–45}, publisher={Teknik Bilimler Dergisi}, author={Necati KURTLUCAN,Mahit GÜNEŞ}, year={2018} }
APA
KOPYALA
Necati KURTLUCAN,Mahit GÜNEŞ. (2018). Otonom Bir Mobil Robotun Kayan Kipli Kontrol Yöntemi İle Yörünge Ve Hız Kontrolü Ve PID Kontrol İle Kıyaslanması (Vol. 8). Vol. 8. Teknik Bilimler Dergisi.
MLA
KOPYALA
Necati KURTLUCAN,Mahit GÜNEŞ. Otonom Bir Mobil Robotun Kayan Kipli Kontrol Yöntemi İle Yörünge Ve Hız Kontrolü Ve PID Kontrol İle Kıyaslanması. no. 40–45, Teknik Bilimler Dergisi, 2018.
Atıf Görüntüle
PDF Görüntüle
Kaynak Görüntüle
Paylaş
Dergi Bilgileri